室生ダムの堤防を渡り湖畔を車で5分強走ると小振りな赤い橋(竜鎮橋)があるのでその橋の手前100m程に車が止められる。
竜鎮橋奥に竜鎮渓谷入口がある。そのまま10分程で竜鎮滝に到着する。
現在は整備がされており階段等あるが、降りたところのヌメ床は非常に滑りやすく滑り止めのないスニーカー等では非常に怖い。
遊泳禁止であるが中学生の頃は知らずに良く此処で泳いでいた。
小振りな滝で、滝音もほとんど無く静かな滝であるがそれ故の風情を醸し出している。

ここより先に行くと比布滝、上竜鎮滝に行くことができる